В конце 1994 года в КБП был создан макет нового зенитного ракетно-артиллерийского комплекса «Панцирь-С1», а в августе 1995 года первый опытный образец «Панциря» экспонировался на авиационной выставке в г. Жуковском.

В отличие от всех рассмотренных ЗСУ новый комплекс смонтирован не на гусеничном шасси, а на автомобиле «Урал-53234» с двигателем КАМАЗ-7406 мощностью 260 л.с. Это связано с назначением комплекса. «Панцирь» должен прикрывать не войска в боевых порядках, а тыловые объекты. В ходе войны в Персидском заливе самолеты и крылатые ракеты летали на низких и сверхнизких высотах над всей территорией Ирака. При массированных налетах на сверхмалых высотах в условиях силового радиопротиводействия и сложного рельефа местности современные тяжелые ЗРКтипа «Патриот» (США) или С-300 (СССР) могут оказаться неэффективными. Кроме того, перехват дешевых малоразмерных целей подобными комплексами экономически нецелесообразен. Поэтому и создан «Панцирь» — сравнительно дешевый зенитный комплекс, весьма эффективно действующий в условиях хорошей видимости.

У «Панциря» нет необходимости вести огонь с ходу и иметь броню. Помимо варианта, на автомобильном шасси имеется вариант в стационарном исполнении. Особенности его состоят в том, что боевой расчет может размещаться в укрытии и вести работу с выносных пультов управления.

Комплекс «Панцирь» оснащен двенадцатью новыми ЗУР, превосходящими 9МЗ11 по всем параметрам. Комплекс может одновременно наводить до трех ракет. Внешне и по компоновке новая ракета похожа на 9М³11. Корпус ракеты бикалиберный, двигатель находится во второй отделяющейся ступени.

Артиллерийское вооружение «Панциря» состоит из двух 30-мм автоматических пушек 2А72. Эти пушки входят в состав вооружения БМП-3 и несколько лет находятся в серийном производстве. Пушки одноствольные, темп 2А72 в семь с лишним раз ниже, чем у 2АЗ 8 на «Тунгуске». Такой низкий темп стрельбы был заложен в пушках 2А42 и 2А72, установленных в БМП-2, БМП-3 и БМД-3 только потому, что их назначением была борьба в первую очередь с наземными целями, а во вторую — с вертолетами, но никак не с истребителями и крылатыми ракетами.

Единственным преимуществом 2А72 по сравнению с 2АЗ 8 было селективное питание. Проще говоря, у 2А72 были две патронные ленты, и оператор мог подключать подачу снарядов БТ (бронебойных) и ОФЗ (осколочно-фугасных зажигательных). В «Тунгуске» и «Шилке» была только одна лента, в которой могли чередоваться патроны с БТ и ОФЗ.