Колесный бронетранспортер «Объект 141» разрабатывался с 1947 года на Горьковском автомобильном заводе в ОКБ под руководством В.А. Дедкова (ведущий конструктор В.К. Рубцов) на базе узлов и агрегатов грузового автомобиля повышенной проходимости ГАЗ-63. Прототипом создаваемой машины послужил бронеавтомобиль Scout Car M3A1 американской фирмы White Motor Company, который поставлялся во время ВОВ в СССР по ленд-лизу. Уже в 1948 году было выпущено два варианта опытных образцов бронетранспортера. Один из них отличался башенной пулеметной установкой на крыше. В дальнейшем конструкторы остановились на первом образце, не имевшем жесткого верха, как и у заокеанского прототипа.

БТР имел компоновочную схему с передним расположением МТО и с кормовым размещением десанта. Силовую раму заменял несущий сварной открытый сверху корпус из броневых листов, к которому крепились все узлы и агрегаты. Это позволило снизить общую высоту. Посадка и высадка экипажа и десанта осуществлялись через две бортовых двери и одну кормовую, двухстворчатую.

На вооружении БТР состоял 7,62-мм станковый пулемет Горюнова CГМБ обр. 1949 года, который мог быть установлен в четырех точках: на передней поперечной штанге, поперечине кормовой части корпуса и на двух бортовых вертлюжных кронштейнах. На машинах поздних выпусков пулемет крепился на четырех вертлюжных кронштейнах, два из которых (лобовой и кормовой) были приварены соответственно к лобовому и кормовому листам корпуса. С помощью специального переходника на кронштейнах мог устанавливаться ручной пулемет ДПМ. Стрельба из личного оружия велась через четыре бортовых лючка.

Карбюраторный двигатель ГАЗ-40 имел повышенную мощность по сравнению с двигателем базового автомобиля ГАЗ-63. В передней части БТР была установлена лебедка, имевшая трос длиной 75 м и рассчитанная на силу тяги 4500 кгс. Доступ к лебедке обеспечивался через бронелюк. На машине устанавливались шины 9,75-18".

При принятии на вооружение Советской Армии в 1950 году бронетранспортер получил обозначение БТР-40. Серийный выпуск машин осуществлялся с 1950 по 1958 год на Горьковском автозаводе. Впервые БТР-40 были показаны на ноябрьском параде на Красной площади в 1951 году.

БТР-40 быстро завоевал популярность в войсках. Простая по конструкции, небольшая, но подвижная многоцелевая бронемашина, созданная на освоенных промышленностью автомобильных агрегатах, получила широкое распространение в армии. Она применялась для перевозки мотострелков, использовалась в качестве тягача в противотанковой артиллерии, а также как командирская, связная и разведывательная машина — БТР-40 эксплуатировались в пограничных и внутренних войсках.

«Боевым крещением» для БТР-40 стали события в Венгрии в 1956 году. Участвовали эти машины и в операции по вводу войск в Чехословакию в 1968 году. Помимо Советской Армии, БТР-40 состояли на вооружении армий стран-участниц Варшавского договора, Албании, Афганистане, Бурунди, Вьетнаме, Гвинее, Израиле, Индонезии, Иране, Йемене, Камбодже (Лаосе), Китае (Type 55), Кубе, КНДР, Мали, Монголии, Сербии, Сирии, Сомали, Судане, Танзании и Уганде.