В 1938 году Красная Армия приняла на вооружение средний бронеавтомобиль БА-10, разработанный годом раньше на Ижорском заводе группой конструкторов во главе которых стояли такие известные специалисты как А. А. Липгарт, О. В. Дыбов и В. А. Грачев.

Новая машина представляла собой дальнейшее развитие линии бронеавтомобилей БА-3, БА-6, БА-9 и серийно производилась с 1938 по 1941 год. Всего за этот период Ижорским заводом было выпущено 3311 бронемашин этого типа. Являясь стандартным бронеавтомобилем разведывательных подразделений и отдельных танковых бригад БА-10 оставался в строю до 1943 года.

Базой для бронемашины БА-10 послужило шасси трехосного грузового автомобиля ГАЗ-ААА с укороченной рамой. 200 мм вырезали из ее средней части и еще на 400 мм сократили заднюю часть. Бронеавтомобиль был выполнен по классической компоновочной схеме с передним расположением двигателя, передними управляющими колесами и двумя задними ведущими мостами. Экипаж БА-10 состоял из 4 человек: командира, водителя, наводчика и пулеметчика.

Полностью закрытый клепано-сварной корпус бронемашины изготавливался из листов катаной стали различной толщины, которые повсюду устанавливались с рациональными углами наклона, что повышало пулестойкость бронировки и соответственно, степень защищенности экипажа. Для изготовления крыши использовались 6-мм, днища — 4-мм бронелисты. Бортовая бронировка корпуса имела толщину 8–9 мм, тогда как лобовые детали корпуса и башни выполнялись из листов брони толщиной 10 мм. Топливные баки были защищены дополнительными бронелистами.

Для посадки экипажа в машину в бортах средней части корпуса имелись прямоугольные двери с небольшими окнами, оборудованными бронекрышками со смотровыми щелями. Для навешивания дверей были использованы внутренние петли вместо наружных, что избавило внешнюю поверхность корпуса от излишних мелких деталей.

Слева в отделении управления расположенном за моторным отсеком, находилось сиденье водителя, справа — стрелка, обслуживавшего 7,62-мм пулемет ДТ, смонтированный в шаровой установке в скошенном лобовом листе корпуса. Обзор водителю обеспечивало лобовое окно оборудованное откидной бронекрышкой с узкой смотровой щелью, и небольшое прямоугольное окно аналогичной конструкции в двери левого борта. Такое же окно имелось и в правой двери со стороны пулеметчика.

Позади отделения управления находилось боевое отделение, крыша которого, являвшаяся подбашенным листом, была расположена ниже крыши кабины водителя. За счет ступенчатой формы крыши корпуса конструкторам удалось снизить общую высоту бронемашины. Над боевым отделением была смонтирована сварная коническая башня кругового вращения с большим полукруглым люком, крышка которого откидывалась вперед. Через люк можно было вести наблюдение за местностью а также попасть в машину или покинуть ее. Кроме того, обзор в боевой обстановке обеспечивали смотровые щели, предусмотренные в бортах башни.

В качестве основного вооружения в двухместной башне в цилиндрической маске были установлены 45-мм пушка 20К образца 1934 года и спаренный с ней 7,62-мм пулемет ДТ образца 1929 года. Наведение вооружения на цель в вертикальной плоскости осуществлялось в секторе от -2° до +20°. В состав возимого боекомплекта входили 49 артвыстрелов и 2079 патронов к двум пулеметам ДТ. Круговое вращение башни обеспечивал механизм поворота с ручным приводом. Для ведения прицельной стрельбы в распоряжении наводчика и командира бронемашины имелись телескопический прицел ТОП образца 1930 года и перископический панорамный прицел ПТ-1 образца 1932 года.

В моторном отсеке, расположенном в передней части бронемашины, был установлен четырехцилиндровый карбюраторный рядный двигатель жидкостного охлаждения ГАЗ-М1 с рабочим объемом 3280 см³, развивавший мощность 36,7 кВт (50 л.с.) при 2200 об/мин, что позволяло 5,12-тонной бронемашине двигаться по дорогам с твердым покрытием с максимальной скоростью 53 км/ч. При полной заправке топливом запас хода машины составлял 260–305 км в зависимости от состояния дороги. С двигателем взаимодействовала трансмиссия, в состав которой входили однодисковое сцепление сухого трения, четырехскоростная коробка передач (4+1), демультипликатор, карданная передача, главная передача, механические тормоза. Тормоза с передних колес были сняты и введен центральный тормоз в трансмиссии.

Доступ к двигателю с целью технического обслуживания и ремонта обеспечивали откидная крышка бронекапота, крепившаяся с помощью шарнирных петель к неподвижной части крыши моторного отсека, и эксплуатационные люки в его боковых стенках. Радиатор, установленный перед двигателем, был защищен V-образным в поперечном сечении бронелистом толщиной 10 мм, в котором имелись два люка с подвижными створками, регулировавшими приток охлаждающего воздуха к радиатору и двигателю. Улучшению вентиляции и охлаждения моторного отсека способствовали щелевые жалюзи в бортах моторного отсека, прикрытые плоскими броекоробами.

В трехосной неполноприводной (6x4) ходовой части с усиленной гидравлическими амортизаторами балкой передней оси и подвеской задних на полуэллиптических листовых рессорах использовались колеса с шинами ГК размером 6,50–20. На передней оси устанавливались односкатные колеса, на ведущих задних — двухскатные. Запасные колеса крепились к бортам корпуса в нижней задней части моторного отсека и свободно вращались на своих осях. Они не давали бронеавтомобилю сесть на днище и облегчали преодоление окопов, рвов и насыпей. БА-10 легко преодолевал подъемы крутизной 24° и броды глубиной до 0,6 м. Для повышения проходимости на задние скаты могли надеваться легкие металлические гусеницы типа «Оверолл». Передние колеса прикрывали крылья обтекаемой формы, задние — широкие и плоские — образовывали над колесами своеобразные полки, на которых крепились металлические ящики с запасными частями, инструментами и другим штатным снаряжением.

Спереди, по обе стороны от передней стенки моторного отсека на коротких кронштейнах крепились две фары в обтекаемых бронекожухах, обеспечивавшие движение в темное время суток. Часть машин оснащалась радиостанцией 71-ТК-1 со штыревой антенной, для переговоров членов экипажа внутри машины имелось переговорное устройство ТПУ-3. Все электрооборудование бронеавтомобиля БА-10 было экранировано, что обеспечивало надежную и более стабильную работу средств связи.

С 1939 года начался выпуск модернизированной модели БА-10М, которая отличалась от базовой машины усиленной броневой защитой лобовой проекции, усовершенствованным рулевым управлением, наружным расположением бензобаков и новой радиостанцией 71-ТК-З. В результате модернизации боевая масса БА-10М возросла до 5,36 т.

В небольших количествах для бронепоездных частей выпускались железнодорожные бронеавтомобили БА-10жд с боевой массой 5,8 т. Они имели съемные металлические бандажи с ребордами, которые надевались на передние и задние колеса (средние вывешивались) и гидравлическии подъемник в днище, для перехода с железнодорожного хода на обычный и обратно.

Боевое крещение БА-10 и БА-10М состоялось в1939 году во время вооруженного конфликта у реки Халхин-Гол. Они составляли основную часть парка броневиков 7, 8 и 9 и мотобронебригад. Успешному их применению способствовал степной рельеф местности. Позднее бронемашины БА 10 принимали участие в освободительном походе и советско финской войне. Во время Великой Отечественной воины они использовались в войсках до 1944 года, а в некоторых подразделениях вплоть до конца воины. Они хорошо зарекомендовали себя как средство разведки и боевого охранения, а при грамотном применении успешно боролись и с танками противника.

В 1940 году некоторое количество бронеавтомобилеи БА-20 и БА-10 было захвачено финнами и в дальнейшем они активно использовались в финской армии. 22 единицы БА 20 были приняты на вооружение, причем отдельные машины использовались как учебные до начала 1950-х годов. Броневиков БА-10 было меньше, их родные 36,7-киловаттные двигатели финны заменили 62,5-киловаттными (85 л.с.) восьмицилиндровыми V-образными моторами «Форд» V8. Три машины финны продали шведам, которые испытывали их с целью дальнейшего применения в качестве машин управления. В шведской армии БА-10 получили обозначение m/31F.

Немцы также использовали трофейные БА-10, захваченные и восстановленные машины под обозначением Panzerspah-wagen BAF 203(r), поступили на вооружение некоторых пехотные частей сил полиции и учебных подразделений.