Работы по созданию дивизионного автономного самоходного зенитного ракетного комплекса «Тор» (9К330) начались в соответствии с Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 4 февраля 1975 г. и продолжались до 1983 года. В параллель с разработкой ЗРК для Сухопутных войск были развернуты работы и по частично унифицированному с ним корабельному комплексу «Кинжал».

Помимо решения традиционной задачи борьбы с пилотируемой авиацией, войсковые ЗРК должны были обеспечить поражение и авиационных средств поражения — ракет «воздух-земля», планирующих авиабомб типа «Уоллай», а также крылатых ракет типа ASALM и ALCM, дистанционно-пилотируемых летательных аппаратов (ДПЛА) типа BGM-34. Эффективное решение этих задач требовало автоматизации всего процесса боевой работы, применения более совершенных радиолокационных средств.

Изменившиеся воззрения на характер возможных боевых действий сняли обязательность выполнения требования по возможности форсирования войсковыми зенитными комплексами водных преград вплавь, но определили потребность в обеспечении для боевых машин этих ЗРК одинаковой скорости движения и степени проходимости с танками и БМП прикрываемых частей. В сочетании с необходимостью увеличения боекомплекта ЗУР это обусловило переход дивизионного ЗРК с колесного на более тяжелое гусеничное шасси.

Отработанная при создании зенитно-ракетных систем С-300 схема вертикального пуска ракет позволила реализовать аналогичное техническое решение в ЗРК «Тор», вертикально разместив восемь ЗУР по оси башни боевой машины, защитив их от неблагоприятных погодных воздействий и от поражения осколками снарядов и бомб.

Головным разработчиком ЗРК «Тор» был определен НИЭМИ МРП (бывший НИИ-20 ГКРЭ). Главным конструктором комплекса в целом был назначен В.П. Ефремов, а боевой машины 9А330 этого ЗРК — И.М. Дризе. ЗУР 9М330 для комплекса « Тор» разрабатывало МКБ «Факел» МАП (бывшее ОКБ-2 ГКАТ) во главе П.Д. Грушиным.

Боевая машина 9А330 имела в своем составе:

станцию обнаружения целей (СОЦ) с системами опознавания их государственной принадлежности и стабилизации основания антенны;

станцию наведения (СН), с одним целевым каналом, двумя ракетными каналами и каналом координатора захвата ЗУР;

специальную ЭВМ;

пусковое устройство, обеспечивавшее вертикальный поочередный старт восьми ЗУР, находящихся на боевой машине,

аппаратуру различных систем стартовой автоматики, системы навигации и топопривязки, документирования процесса боевой работы, системы функционального контроля боевой машины, автономного электропитания (на базе газотурбинного электрогенератора) и жизнеобеспечения.

Ракеты находятся в пусковом устройстве боевой машины без транспортных контейнеров и запускаются вертикально с помощью пороховых катапульт. Пусковое и антенное устройства боевой машины конструктивно были объединены в антенно-пусковое устройство, вращающееся относительно вертикальной оси.

Все указанные технические средства располагались на самоходном гусеничном шасси высокой проходимости разработки Минского тракторного завода ГМ-355, унифицированном с шасси зенитного пушечно-ракетного комплекса «Тунгуска». Масса боевой машины с восемью ЗУР и боевым расчетом из 4 человек составляла 32т.

Твердотопливная ЗУР 9М330 выполнена по схеме «утка» и оснащена устройством, обеспечивающим газодинамическое склонение. В ракете были применены складные крылья, которые раскрывались и фиксировались в полетные положения после старта ЗУР. В транспортном положении левые и правые консоли складывались навстречу друг другу. Ракета была оборудована активным радиовзрывателем, автопилотом с приводами рулей, радиоблоком, боевой частью осколочно-фугасного типа с предохранительно-исполнительным механизмом, системой электропитания, системой газопитания рулевых приводов на марше и газодинамических рулей на стартовом участке. На внешней поверхности корпуса ракеты размещались антенны радиовзрывателя и радиоблока, а также устанавливалось пороховое катапультирующее устройство. Загрузка ракет в боевую машину осуществлялась с помощью транспортно-заряжающей машины комплекса.

При старте ракета выбрасывалась катапультой вертикально со скоростью около 25 м/с. Склонение ЗУР на заданный угол, величина и направление которого вводилась перед стартом в автопилот со станции наведения, осуществлялось до запуска двигателя ракеты в результате истечения продуктов сгорания специального газогенератора через четыре двухсопловых блока газораспределителя, установленного у основания аэродинамического руля. Газоходы, ведущие к противоположно направленным соплам, перекрываются в зависимости от угла поворота руля. Объединение аэродинамического руля и газораспределителя в единый блок позволило исключить применение специального привода для системы склонения. Газодинамическое устройство заклоняет ракету в нужном направлении, а затем перед включением твердотопливного двигателя, приостанавливает ее поворот.

Запуск двигателя ЗУР осуществлялся на высоте 16–21 м от земли (либо по истечении заданной односекундной задержки от старта, либо по достижении угла отклонения оси ракеты от вертикали 50°). Таким образом весь импульс РДТТ расходуется на придание ракете скорости в направлении цели. После запуска начинался набор скорости ракеты, которая на дальности 1,5 км составляла 700–800 м/с. Процесс командного наведения начинался с дальности 250 м. В связи с широким разбросом линейных размеров (от 3–4 до 20–30 м) и параметров движения целей (от 10 до 6000 м по высоте и от 0 до 700 м/с по скорости) для оптимального накрытия высоколетящих целей осколками БЧ со станции наведения на борт ЗУР выдавались значения задержки срабатывания радиовзрывателя, зависящие от скорости сближения ракеты с целью. На малых высотах обеспечивались селекция подстилающей поверхности и срабатывание радиовзрывателя только от цели.

Станция обнаружения целей являлась когерентно-импульсной РЛС кругового обзора сантиметрового диапазона волн с частотным управлением лучом по углу места. Луч (парциал) шириной 4° по углу места и 1,5° по азимуту мог занимать восемь положений в угломестной плоскости, перекрывая сектор в 32°. Мог производиться одновременный обзор по углу места в трех парциалах. Очередность обзора по парциалам устанавливалась специальной программой ЭВМ.

Основной режим работы предусматривал темп обзора зоны обнаружения за 3 с, причем нижняя часть зоны просматривалась дважды. В случае необходимости можно было обеспечить обзор пространства в трех выбранных парциалах с темпом 1 с. Отметки с координатами до 24 обнаруженных целей завязывались в трассы (до десяти трасс). На индикаторе командира высвечивались цели в виде точек с характеризующими величину и направление скорости ее движения векторами, рядом с которыми отображались формуляры, содержащие номер трассы, номер цели по степени опасности (по минимальному времени вхождения в зону поражения), номер парциала, в котором находилась цель, и признак производимой операции (поиск, сопровождение и т. д.). При работе в сильных пассивных помехах для станции обнаружения целей была предусмотрена возможность бланкирования сигналов из забитого помехами направления и участка расстояния до цели. В случае необходимости имелась возможность ввести в ЭВМ координаты цели из сектора бланкирования для выработки целеуказания путем ручной накладки маркера на прикрытую помехами цель и ручного скалывания отметки.

Разрешающая способность станции обнаружения целей была не хуже 1,5°-2° по азимуту, 4° по углу места и 200 м по дальности. Максимальные ошибки определения координат цели составляли не более половины указанных величин разрешающей способности.

При средней мощности передатчика 1,5 кВт и коэффициенте шума приемника 2–3, станция обнаружения целей обеспечивала обнаружение самолетов типа F-15, летящих на высотах от 30 до 6000 м, на дальностях 25–27 км с вероятностью не менее 0,8 (беспилотных средств воздушного нападения — на дальностях 9–15 км с вероятностью не менее 0,7). Находившиеся на земле вертолеты с вращавшимися винтами обнаруживались на дальности 6–7 км с вероятностью 0,4–0,7, зависавшие в воздухе — в 13–20 км с вероятностью 0,6–0,8, а осуществлявшие подскок с земли на высоту 20 м — 12 км с вероятностью не менее 0,6.

Коэффициент подавления отраженных от местных предметов сигналов в цифровом канале приемки системы станции обнаружения целей превышал 44 дБ, в аналоговые каналах — 40 дБ.

Защита от противорадиолокационных ракет обеспечивалась их обнаружением и поражением своим ЗУР.

Станция наведения представляла собой когерентно-импульсную РЛС сантиметрового диапазона вод с малоэлементной фазированной aнтенной решеткой (ФАР), формировавшей луч шириной 1° по азимуту и по углу места и обеспечивавшей электронное сканирование луча в соответствующих плоскостях. Станция обеспечивала поиск цели в секторе 3° по азимуту и 7° по углу места, автосопровождение одной цели по трем координатам моноимпульсным методом, пуск одной или двух ЗУР (с интервалом 4с) и их наведение.

Передача на борт ЗУР команд осуществлялась единым передатчиком станции через ФАР. Эта же антенна обеспечивала за счет электронного сканирования луча одновременное измерение координат цели и двух наводимых на нее ЗУР. Частота обращения луча к каждом объекту составляла 40 Гц.

Разрешающая способность станции наведения была не хуже 1 м азимуту и по углу места, 100 м по дальности. Среднеквадратические ошибки автосопровождения истребителя составляли не более 0,3 д. у. по азимуту и по углу места, 7 м по дальности и 30 м/с по скорости. Среднеквадратические ошибки сопровождения ЗУР по азимуту и по углу места были того же порядка, по дальности — не более 2,5 м. При средней мощности передатчика 0,6 кВт и чувствительное приемника 4х10Е-13 Вт станция наведения обеспечивала дальность перехода на автосопровождение истребителя, равную 23 км с вероятностью 0,5 и 20 км с вероятностью 0,8.

Испытания ЗРК «Тор» проходил с декабря 1983 г. по декабрь 1984 г. на Эмбенском полигоне под руководством комиссии, которую возглавлял Р.С. Асадулин. Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 19 марта 1986 г. ЗРК был принят на вооружение.

Серийное производство боевой машины 9А330 было организовано на Ижевском электромеханическом заводе МРП, ЗУР 9М330 — на Кировском машиностроительном заводе им. XX партсъезда МАП, гусеничных шасси — на Минском тракторном заводе МСХМ.

Комплекс обеспечивал поражение цели, летящей со скоростью 300 м/ с на высотах от 0,01 до 6 км, в диапазоне дальностей от 1,5 до 12 км при параметре до 6 км. При скорости цели 700 м/с максимальная дальность поражения уменьшалась до 5 км, диапазон высот поражения сужался до 0,05 до 4 км, а параметр не превышал 4 км.

Эффективность поражения самолетов одной ЗУР составляла 0,30–0,77, вертолетов –0,50–0,88, ДПЛА — 0,85–0,955.

Время реакции комплекса равнялось 8...12 с, перевода в боеготовное и походное положения — 3 мин, заряжания боевой машины с помощью ТЗМ — не более 18 мин.

Организационно ЗРК «Тор» сводились в зенитные ракетные полки дивизий. Полки состояли из командного пункта полка, четырех зенитных ракетных батарей (по 4 боевых машины 9А330 и батарейному командирскому пункту в каждой), подразделений обеспечения и обслуживания.

В качестве батарейного командирского пункта временно использовались пункты управления ПУ-12М, а в качестве КП полка — ПУ-12М или машина сбора и обработки информации МП25 и машина боевого управления МП22, разработанные в составе средств автоматизированной системы управления войсками (АСУВ) фронта и входившие также в комплект средств автоматизированного пункта управления начальника ПВО дивизии. С КП полка сопрягалась РЛС обнаружения П-19 или 9С18 («Купол») из состава радиолокационной роты полка.

Основным видом боевой работы ЗРК «Тор» была автономная работа батарей, но не исключалось централизованное и смешанное управление этими батареями начальником ПВО дивизии и командиром зенитно-ракетного полка.