Разработка ракеты Р-33 большой дальности для дальних перехватчиков была начата МКБ «Вымпел» в конце 60-х гг. Это был советский ответ на разработанный в США истребитель F-14a с ракетой AIM-54A «Phoenix». Ракета Р-33 вместе с истребителем МиГ-31 составила многоканальный комплекс дальнего перехвата «Заслон».

Однако концепция отечественного комплекса «Заслон» существенно отличалась от американской. Отечественный комплекс предназначался для территориальной ПВО районов страны с редкой сетью аэродромов и наземных средств наведения. Это требовало повышенной автономности действий, больших рубежей перехвата и зон ответственности, многоканальности обстрела целей в пределах всего боекомплекта. Для обеспечения этих требований на перехватчике МиГ-31 была использована РЛС с фазированной антенной решеткой, имеющая значительно большие возможности по поиску, обнаружению, сопровождению целей и обеспечению их подсвета по сравнению с РЛС AWG-9 с механической антенной. Благодаря практической безынерционности переброса луча станции с ФАР в режиме подсвета нескольких целей оказалось возможным в ракете Р-33 применить полуактивную РГС с обеспечением приемлемой точности наведения одновременно четырех ракет на четыре цели.

Вся система управления комплекса, включая РЛС с ФАР «Заслон» и полуактивную РГС ракеты, разрабатывалась НПО «Фазотрон» под руководством главного конструктора В. К. Гришина. По концепции построения и реализованным характеристикам комплекс МиГ-31 с РЛС «Заслон» опередил уровень зарубежной техники и до настоящего времени сохраняет лидерство, не имея близких аналогов за рубежом.

Ракета предназначена для перехвата и уничтожения летательных аппаратов различных типов, в том числе маловысотных крылатых ракет, на расстоянии более 100 км при автономных и групповых действиях самолетов-носителей, днем и ночью, в простых и сложных метеоусловиях, в свободном пространстве и на фоне земли, в широком диапазоне высот и скоростей полета целей.

Принята на вооружение в 1980 г.

На западе ракета получила обозначение AA-9 AMOS.

На экспорт предлагается модифицированный вариант под обозначением Р-33Э.

Аэродинамическая схема ракеты нормальная. Особенностью Р-33 является использование крыла малого удлинения и складывающихся рулей (верхняя пара рулей переламывается «наружу « при подвеске на самолет — носитель), что обеспечивает ее конформное размещение в подфюзеляжных нишах самолетов-носителей (Ту-148 и МиГ-31).

Система управления ракеты включает инерциальную навигационную систему и полуактивную радиолокационную головку самонаведения. Р-33 — первая советская ракета, оснащенная встроенной цифровой БЦВМ.

Полуактивная радиолокационная головка самонаведения, разработанная НИИ «Агат», захватывает цель уже после пуска с самолета-носителя. До захвата наведение ракеты осуществляется инерциальной системой. Протяженность участка полета до перехода на самонаведение составляет 10–20% всей протяженности траектории. Применение ракеты обеспечивает комплекс вооружения «Заслон» перехватчика МиГ-31. На МиГ-31 установлена бортовая РЛС с фазированной антенной решеткой, способная одновременно наводить 4 ракеты на 4 цели, летящие на разных высотах.

Боевая часть — осколочно-фугасная.

В конструкции УР широко использованы титановые сплавы.

Применяется с подфюзеляжных авиационных катапультных установок (под фюзеляжем МиГ-31 в полуутопленном положении подвешивается 4 таких ракеты). Обеспечивается поражение целей, летящих со скоростью до М = 3,5 на высотах от 25–50 м (над различной поверхностью) до 26–28 км с превышением или принижением относительно носителя до 10 км. Возможна атака одновременно четырех целей на разных высотах и интервалах. Самолеты противника, маневрирующие с перегрузкой 4, уничтожались с вероятностью 0,6–0,8.

Для модернизированного перехватчика МиГ-31Б, выпуск которого начался в 1990 г., была разработана усовершенствованная модификация ракеты — Р-33С с активной РГСН.

На МиГ-31М и МиГ-31БМ возможна подвеска до 6 Р-33С и одновременное поражение до 6 целей.