В 1979 году в КБ академика В.Макеева начались работы по проектированию новой межконтинентальной баллистической ракеты Р-29РМ (РСМ-54, 3М37) комлекса Д-9РМ. В задании на ее проектирование определялась задача создать ракету с межконтинентальной дальностью полета, способную поражать малоразмерные защищенные наземные цели. Разработка комплекса была ориентирована на достижение максимально возможных тактико-технических характеристик при ограниченном изменении проекта подводной лодки. Поставленные задачи были решены разработкой оригинальной трехступенчатой схемы ракеты с совмещенными баками последней маршевой и боевой ступеней, использованием двигателей с предельными характеристиками, улучшением технологии изготовления ракеты и характеристик применяемых материалов, увеличением габаритов и стартовой массы ракеты за счет объемов, приходящихся на пусковую установку при их совместной компоновке в ракетной шахте подводной лодки.

Значительное число систем новой ракеты было взято от предыдущей модификации Р-29Р . Это позволило уменьшить стоимость ракеты и сократить сроки разработки. Отработка и летные испытания проводились по отработанной схеме в три этапа. На первом использовались макеты ракет, запускаемые с плавстенда. Затем начались совместные летные испытания ракет с наземного стенда. При этом выполнено 16 пусков, из которых 10 прошли успешно. На заключительном этапе использовалась головная подводная лодка К-51 «Имени XXVI съезда КПСС» проекта 667БДРМ.

Ракетный комплекс Д-9РМ с ракетой Р-29РМ был принят на вооружение в 1986 году. Баллистическими ракетами Р-29РМ комплекса Д-9РМ вооружены ПЛАРБ пр. 667БДРМ типа «Дельта-4». Последняя лодка этого типа К-407 вступила в строй 20 февраля 1992 года. Всего ВМФ получил семь ракетоносцев проекта 667БДРМ. В настоящее время они находятся в боевом составе российского Северного флота. На каждом из них размещается по 16 пусковых установок РСМ-54 с четырьмя ядерными блоками на каждой из ракет. Эти корабли составляют костяк морской компоненты СЯС. В отличие от предыдущих модификаций семейства 667, лодки проекта 667БДРМ могут производить пуск ракеты в любом направлении относительно курса движения корабля. Подводный пуск может осуществляться на глубинах до 55 метров при скорости 6–7 узл. Все ракеты могут быть запущены в одном залпе.

С 1996 году производство ракет РСМ-54 было прекращено, однако в сентябре 1999 года правительство России приняло решение о возобновлении производства модернизированного варианта РСМ-54 «Синева» на Красноярском машиностроительном заводе. Принципиальное отличие этой машины от ее предшественницы заключается в том, что у нее изменены размеры ступеней, установлено 10 ядерных блоков индивидуального наведения, повышена защищенность комплекса от действия электромагнитного импульса, установлена система преодоления ПРО противника. Эта ракета вобрала в себя уникальную систему спутниковой навигации и вычислительный комплекс «Малахит-3», которые предназначались для МБР «Барк».

На основе ракеты Р-29РМ создана ракета-носитель «Штиль-1» с забрасываемой массой 100 кг. С её помощью впервые мире с ПЛ был запущен искусственный спутник земли. Старт был осуществлён из подводного положения.

На западе комплекс получил обозначение SS-N-23 «Skiff».

Состав:

Ракета Р-29РМ трехступенчатая, с последовательным расположением ступеней, выполненных по «уплотненной» схеме. В качестве маршевых двигателей на всех ступенях применены «утопленные» в баки ЖРД с высокими тяговыми характеристиками. В передней части ракеты размещается приборный отсек с системой управления, включающий аппаратуру астрокоррекции траектории полета по результатам измерения координат навигационных звезд, аппаратуру радиокоррекции по результатам обмена информацией с навигационными спутниками Земли и боевые блоки.

Корпус ракеты выполнен цельносварным из алюминиево-магниевого сплава. Для стыковки ракеты с пусковой установкой хвостовая часть ракеты снабжена силовым опорным бандажем-переходником. При старте ракеты переходник остается на пусковом столе. Двигатель первой ступени (см. фото) состоит из двух блоков: основного (однокамерного) и рулевого (четырехкамерного). Управляющие усилия по каналам тангажа, рысканья и крена обеспечиваются поворотом камер сгорания рулевого блока. Тяга ЖРД первой ступени — 100 т.

Корпус второй ступени состоит из бака окислителя, соединенного с корпусом первой ступени, и бака горючего, переднее днище которого выполнено в виде конической ниши, используемой для размещения боевых блоков и двигателя третьей ступени. Двигатель второй ступени однокамерный, основные его агрегаты размещены в баке окислителя первой ступени, управляющие усилия по каналам тангажа и рысканья создаются поворотом камеры сгорания, закрепленной на кардановом подвесе, а по каналу крена — блоком крена.

Двигатель третьей ступени однокамерный. Управляющие усилия на третьей ступени по всем каналам создаются двухрежимным двигателем разведения боевых блоков, который работает одновременно с двигателем третьей ступени. Двигательные установки третьей ступени и головной части объединены в единую сборку с общей баковой системой (см. фото).

Разделение первой и второй, второй и третьей ступеней осуществляется системой детонирующих удлиненных зарядов.

Головная часть — четырёх — и десятиблочная с индивидуальным наведением блоков. Возможно оснащение ракет осколочно-фугасной БЧ с массой ВВ около 2000 кг, предназначенных для сверхточного поражения целей в неядерном конфликте. Также расматривается возможность вооружения ракет ЯБЧ свермалого калибра (тротиловый эквивалент до 50 т), предназначенными для «точечных ударов». Зона разведения боевых блоков — произвольная и переменная по энергетике. По договору СНВ-1 на ракетах Р-29РМ устанавливаются только четырехблочные РГЧ.

Высокоточная система управления помимо аппаратуры астрокоррекции имеет аппаратуру коррекции траектории полёта по навигационным спутникам системы «Ураган» и обеспечивает КВО при стрельбе на максимальную дальность около 500 м. Возможно использование различных типов траекторий полета на минимальную и промежуточную дальности.

По сравнению с Р-29Р несколько возрос диаметр ракеты, но при этом диаметр шахты на ПЛАРБ не увеличился. Боевая эффективность по сравнению с Р-29Р заметно возросла. Расширены условия боевого применения ракет за счет возможности использования из высоких широт Арктики. Р-29РМ не уступает и ракете тяжелых РПК СН проекта 941. При этом ее стартовая масса более чем в 2 раза меньше по сравнению с Р-39, при одинаковой дальности стрельбы.

РСМ-54 — самая лучшая баллистическая ракета в мире по энергомассовому совершенству. Под этим термином конструкторы понимают показатель отношения массы боевой нагрузки баллистической ракеты к ее стартовой массе, приведенный к одной дальности полета. Например, если машина забрасывает один вес боевой части на дальность 8 тысяч километров, то для решения этой же задачи на дальность 10 тысяч километров потребуется уменьшить вес боевой нагрузки. Если оценивать нашу ракету по этому показателю, то РСМ-54 имеет 46 единиц. Это лучше, чем у американских баллистических ракет морского базирования «Trident-1» и «Trident-2» , имеющих энергомассовый показатель 33 и 37,5 единиц соответственно.

6 августа 1991 года в 21 час 07 минут была проведена залповая стрельба полным боекомплектом ракет РСМ-54 с подводной лодки проекта 667БДРМ. Операция получила шифр «Бегемот». В интересах сокращения затрат операция проводилась по плановой боевой подготовке экипажа подводной лодки и штатном полете только двух ракет. Ракеты, стартующие в залпе первой и последней, должны были выполнить полную программу полета и попасть в заданные точки прицеливания. Остальные ракеты, участвующие в залпе, должны были по всем параметрам старта полностью соответствовать боевым ракетам, но высота их полета могла быть произвольной. Для проведения залпа полным боекомплектом была выделена подводная лодка «Новомосковск» (командир лодки С. В. Егоров) и 16 ракет РСМ-54, изготовленных Красноярским машиностроительным заводом. Пуск прошел успешно, до сих пор никто в мире не смог повторить стрельбу полным боекомплектом.

5 июня 2001 г. РПКСН проекта 667БДРМ Северного флота (командир — капитан 1 ранга Михаил Банных) произвел успешный пуск баллистической ракеты из акватории Баренцева моря. Запуск ракеты производился из подводного положания. Головная часть ракеты в заданное время поразила цель на полигоне Кура на Камчатке.