В начале 70-х годов в КБ академика В.Макеева в ответ на развертывание в США морских баллистических ракет с разделяющимися головными частями (РГЧ) была начата опытно-конструкторская разработка двух морских ракет с межконтинентальной дальностью стрельбы: жидкостной РСМ-50 и твердотопливной РСМ-52. В ракете РСМ-50 (Р-29Р, 3М40), ее системе управления и ракетном комплексе использовались схемные, конструктивные и технологические решения, прошедшие отработку и проверку на ракетах Р-29 (РСМ-40).

Комплекс Д-9Р с ракетой Р-29Р был создан в предельно сжатые сроки, менее чем за четыре года, что позволило Военно-Морскому Флоту начать развертывание ракет с межконтинентальной дальностью стрельбы и разделяющимися головными частями на два-три года раньше, чем за рубежом. В последующем комплекс с ракетой РСМ-50 неоднократно модернизировался, в результате боевые блоки были заменены на более совершенные и расширены условия их боевого применения. Впервые новый ракетный комплекс обеспечивал формирование любого по количеству ракет залпа, что являлось весьма важным оперативно-тактическим обстоятельством.

Ракета РСМ-50 предназначалась для вооружения ПЛАРБ проекта 667БДР (по классификации НАТО — «Delta-III», по договору СНВ-1 — «Кальмар»). Головная лодка К-441 вступила в строй в декабре 1976 года. В период с 1976 по 1984 год Северный и Тихоокеанский флоты получили 14 подводных лодок этого типа с комплексом Д-9Р. Девять из них находятся в составе Тихоокеанского флота, а из пяти «Кальмаров» Северного флота один был выведен из боевого состава в 1994 г.

Совместные летные испытания Р-29Р проводились с ноября 1976 по октябрь 1978 года в Белом и Баренцевом морях на головной лодке К-441. Всего было запущено 22 ракеты, из них четыре в моноблочном, шесть в трехблочном и 12 в семиблочном снаряжении. Положительные результаты испытаний позволили принять на вооружение ракету с РГЧ ИН в составе ракетного комплекса Д-9Р в 1979 году.

На основе БР Р-29 было создано три модификации: Р-29Р (трёхблочная), Р-29РЛ (моноблочная), Р-29РК (семиблочная). Впоследствии от семизарядного варианта отказались, главным образом из-за несовершенства системы разведения боевых блоков. В настоящее время ракета находится на вооружении ВМФ в оптимальной для нее трехблочной комплектации.

На основе ракеты Р-29Р создана ракета-носитель «Волна».

На западе комплекс получил обозначение SS-N-18 «Stingray».

Состав:

Ракета размещается на атомных подводных лодках проекта 667БДР с боекомплектом 16 ракет. Новые технические решения, реализованные в ракете:

создание разделяющейся головной части с индивидуальным наведением боевых блоков на цели;

возможность оснащения ракет различными комплектациями головных частей;

применение системы полной астрокоррекции и значительное повышение точности стрельбы;

создание высокоскоростных малогабаритных боевых блоков с малым рассеиванием на атмосферном участке траектории.

Пуск ракет может производиться из подводного и надводного положений подводной лодки.

Двухступенчатая ракета Р-29Р выполнена по «уплотненной» схеме с «утопленными» в баках двигательными установками. Корпуса первой и второй ступеней состоят из баковых обечаек вафельной конструкции, изготовленных из алюминиево-магниевого сплава, двухслойного промежуточного и однослойных заднего и переднего днищ. В качестве энергетической установки первой ступени применен двухблочный двигатель, состоящий из неподвижного основного блока и двух, размещенных в кардановых подвесах, камер рулевого блока. На второй ступени применен размещенный в кардановом подвесе однокамерный двигатель. Управляющие усилия по каналам тангажа и рыскания обеспечиваются качанием двигателя в соответствующей плоскости, а по каналу крена — перераспределением выхлопных газов турбонасосного агрегата через управляющие сопла крена.

Ступени ракеты разделяются энергией газов наддува первой ступени, жесткие связи между ступенями снимаются удлиненным детонирующим зарядом. Двигатели обоих ступеней работают на несимметричном диметилгидразине (НДМГ) и азотном тетраксиде (АТ). Верхнее днище бака горючего второй ступени выполнено в виде конуса, в котором размещается боевая ступень. Топливные баки заправляются на заводе-изготовители, после чего ракета ампулизируется. Ракеты могут запускаться как из подводного положения,так и надводного положения.

Автономная инерциальная система управления с аппаратурой астрокоррекции траектории полета скомпонована в носовой части ракеты в герметичном приборном отсеке со сбрасываемым в полете астрокуполом. Применение на ракете системы полной астрокоррекции, учитывающей и компенсирующей ошибки навигационного комплекса подводной лодки как в определении курса, так и места стреляющей подводной лодки, обеспечило существенное повышение точности стрельбы. На первом этапе полета ракеты к цели отделяется первая ступень, затем идет сеанс астронавигации, потом происходит отделение второй ступени, прицельное отделение боевых блоков и их вход в атмосферу.

Приборный отсек конструктивно разделен на два отсека герметичным днищем. В первом отсеке размещен трехосный гиростабилизатор с астровизирующим устройством. Аппаратура системы управления смонтирована на раме без применения индивидуальной амортизации элементов аппаратуры, а рама крепится к шпангоуту приборного отсека на амортизаторах. Такой способ монтажа приборов позволил повысить плотность их компоновки в приборном отсеке.

В состав боевой ступени входят жидкостная двигательная установка, отсек боевой нагрузки с боевыми блоками и приборный отсек, в котором размещена аппаратура системы управления, обеспечивающие индивидуальное наведение блоков на разные цели. Для преодоления системы противоракетной обороны противника боевая ступень может комплектоваться ложными целями. В боевом отсеке ракеты могут размещаться три ядерных боевых блока мощностью по 200 кт или семь боевых блоков мощностью по 100 кт каждый, способные надежно поразить площадные цели на дальностях до 6500 км. Один ракетоносец способен обеспечить нанесение удара одновременно по 112 целям.

Двигательный отсек боевой ступени включает четырехкамерный жидкостный двигатель, топливные баки, корпус и обеспечивает наведение каждого блока на индивидуальную цель, расположенную в зоне значительного радиуса. На корпусе с внешней стороны установлены в плоскостях стабилизации камеры сгорания и сопла двигателя, а с внутренней — топливные баки, изготовленные в форме частей тора. Элементы автоматики двигателя и рулевой привод скомпонованы в центральной части отсека. Двигатель выполнен по открытой схеме с турбонасосной системой подачи топлива. Управление по каналам тангажа и рыскания обеспечивается перераспределением тяг пар камер, лежащих в соответствующих плоскостях стабилизации.

В боевом отсеке размещены боевые блоки, рама, кабельная сеть, устройство крепления и отделения боевых блоков; он находится в объеме, образованном вогнутым верхним днищем бака горючего второй ступени. Боевые блоки закреплены на раме и отделяются в полете по команде от системы управления. Приборный отсек с системой управления — взаимозаменяемый. Замена боевых блоков и приборного отсека осуществляется при необходимости и без выгрузки ракеты из шахты.

1 октября 1999 года подводный ракетоносец Северного флота проекта 667 БДР под командованием капитана 2 ранга Тагира Каяева из акватории Баренцева моря произвел пуск ракеты РСМ-50. Целью пуска было изучение возможностей продления сроков службы ракет этого типа. По информации пресс-службы ВМФ, РСМ-50 была подорвана на расчетной высоте, однако, по мнению специалистов, подрыв ракеты был вызван техническими неполадками. Из акватории Охотского моря однотипный ракетоносец Тихоокеанского флота (ТОФ) под командованием капитана 1 ранга Владимира Бобкова запустил ракету РСМ-50, головная часть которой в расчетное время поразила цель на полигоне Канин Нос. 2 октября ракетоносец ТОФ «Петропавловск-Камчатский» того же проекта 667 БДР под командованием капитана 2 ранга Николая Евменова запустил ракету РСМ-50, головная часть которой также успешно достигла полигона Канин Нос. По оценке Главкома ВМФ «Точность поражения целей в 2 раза превысила нормативы, установленные для оценки «отлично» Столь массированные испытания баллистических ракет — беспрецедентное событие в истории российских стратегических ядерных сил.