В 1981 году на вооружение сухопутных войск СССР был принят комплекс 9К116 «Кастет» с управляемой по лазерному лучу ракетой, выстреливаемой из ствола 100- мм противотанковой пушки Т-12. Комплекс был разработан коллективом тульского КБП во главе с А.Г.Шипуновым.

Еще до завершения отработки комплекса «Кастет» было принято решение развернуть разработку унифицированных с ним комплексов управляемого вооружения для танков Т-54, Т-55 и Т-62. Практически одновременно разрабатывались два комплекса 9К116 – 1 «Бастион», совместимый со 100- мм нарезными пушками семейства Д-10Т танков типа Т-54/55 и 9К116 – 2 «Шексна», предназначенный для танков Т-62 с 115- мм гладкоствольными пушками У-5ТС. Ракета 9М117 заимствована от комплекса «Кастет» без изменений, при этом в комплексе «Шексна» она оснащалась опорными поясами для обеспечения устойчивого движения по стволу 115- мм калибра. Изменения коснулись в основном гильзы с метательным зарядом, перепроектированным под каморы этих орудий.

В результате в сжатые сроки при относительно небольших затратах были созданы условия для модернизации танков третьего поколения, обеспечивающей многократное повышение боевой эффективности и в значительной мере уравнивающей огневые возможности их модернизированных образцов — Т-55М, Т-55МВ, Т-55АМ, Т-55АМВ, Т-55АД, Т-62М, Т-62МВ на больших дистанциях стрельбы с танками четвертого поколения.

Разработка танковых комплексов была завершена в 1983 году.

В дальнейшем комплексы «Бастион» и «Шексна» послужили основой для создания комплекса 9К116 – 3 «Басня» управляемого вооружения боевой машины пехоты БМП-3. В настоящее время в АК «Туламашзавод» освоено серийное производство модернизированной ракеты 9М117М с тандемной кумулятивной боевой частью способной пробивать реактивную броню современных и перспективных танков

На западе комплекс получил обозначение AT-10 «Sabber».

В состав комплекса управляемого танкового вооружения 9К116 входят следующие элементы:

Выстрел ЗУБК10 – 1 с управляемой ракетой 9М117;

аппаратура управления «Волна» ;

прицел-прибор наведения 1К13 – 1 с 8-кратным увеличением дневного канала и 5,5 — ночного;

преобразователь напряжения 9С831.

По внешним обводам управляемый выстрел ЗУБК10 – 1 близок к своим неуправляемым аналогам — осколочно-фугасным ЗУОФ10 и ЗУФО37. Выстрел ЗУБК10 – 1 состоит из ракеты и гильзы. Гильза — выполнена из стали, имеет ввинтное днище с детонатором. Внутри гильзы располагается метательный заряд, сообщающий ракете начальную скорость 400 – 500 м/с, решетчатая обечайка, центрирующее кольцо и резервуар с инертным газом, обеспечивающий продувку и удаление продуктов сгорания метательного заряда после выстрела.

Выстрел ЗУБК10 — боеприпас унитарного заряжания, что позволяет применять его в автоматизированных боеукладках. Вся последовательность операций по запуску ракеты осуществляется автоматически.

Ракета выполнена по схеме «утка» с размещением впереди от кумулятивной боевой части 9Н136М раскрываемых назад по полету ракеты аэродинамических рулей и воздушно-динамического рулевого привода закрытой схемы с лобовым воздухозаборником. Для уменьшения габаритов твердотопливный двигатель выполнен с передним расположением двух косонаправленных сопл. В хвостовой части располагаются основные блоки бортовой аппаратуры системы наведения с приемником лазерного излучения. Раскрываемые специальным устройством крылья размещены под углом к продольной оси ракеты и обеспечивают ее вращение в полете. Наведение ракеты — полуавтоматическое по лазерному лучу.

Танковая автоматизированная система управления огнем «Волна» создавалась на базе аппаратуры комплекса «Кастет». Отличается минимальными массой и объемом — 47 литров дополнительно устанавливаемых блоков. Система наведения хорошо защищена от различных помех и обеспечивает высокую точность поражения.