В октябре 1955 года был изготовлен первый опытный образец ЗУ-14. В марте 1956 года ЗУ-14 после прохождения заводских испытаний была отправлена на полигонные испытания.

Испытания ЗУ-14 затянулись. Весной 1959 года установочная серия ЗУ-14 прошла войсковые испытания в Белорусском и Туркестанском ВО. Испытания закончились к 22 марта 1960 года. Постановлением СМ № 313–125 установка была принята на вооружение под названием ЗУ-23 и индексом ГРАУ 2А13. Ее автомат имел индекс 2А14.

Установка ЗУ-23 была поставлена в десятки стран и участвовала во многих локальных войнах. С 1991 года ЗУ-23 интенсивно применяется во всех боевых действиях, идущих на территории бывшего СССР. Причем в подавляющем большинстве случаев она используется для ведения огня по наземным целям. Для увеличения мобильности ЗУ-23 часто устанавливают в кузов грузового автомобиля или даже на броню БТР.

Серийное производство автоматов 2А14 велось на заводе № 535. После доработки автомата и упрочнения его деталей он получил название 2А14М. Для этой модификации была существенно увеличена гарантийная живучесть (8000 выстрелов).

Оба автомата закреплены в одной люльке. По своему устройству автоматы почти одинаковы, разница в деталях механизма подачи. Правый автомат имеет правое питание, левый — левое. Приводы ВН и ГН ручные. Уравновешивающий механизм пружинного типа.

Платформа установки представляет собой штампосварную раму с кольцом, которое имеет сухарные выступы для крепления верхнего станка.
В платформе находятся три винтовых домкрата, служащих для горизонтирования, с опорными тарелями, являющимися опорой установки в боевом положении. В походном положении установка опирается на два колеса, имеющих торсионную подвеску. Спереди платформа оканчивается стрелой со шворневым кольцом.

Колеса съемные от автомобилей ГАЗ-69 или «Победа» М²0, усиленные, с шиной ГК 6,00x16.

Питание автомата производится с помощью металлических лент, каждая из которых снаряжается 50 патронами.

Зенитный автоматический прицел ЗАП-23 позволяет вводить текущую дальность при курсе цели 0° и скорости 300 м/с до 3000 м и решает задачу встречи снаряда с целью на дальности до 2000 км.

Для стрельбы по наземным целям на прицеле ЗАП-23 смонтирован оптический наземный прицел Т-3, имеющий независимую от ЗАП-23 линию визирования.

В настоящее время ЗУ-23 малоэффективна при стрельбе по скоростным и высокоманевренным целям. Поэтому в КБ Точного машиностроения была проведена модернизация установки. Модернизированная установка получила индекс ЗУ-23М.

В целях повышения боевых характеристик модернизированной ЗУ-23 предусмотрена возможность введения в ее состав пусковых установок для двух ракет типа «Игла», «Стингер» и др.