8 июня 1970 года вышло Постановление № 427-151 о начале разработки новой ЗСУ (по тогдашней терминологии) «Тунгуска». Первоначально головным разработчиком «Тунгуски» было назначено КБП, а главным конструктором — Шипунов. Конкретно КБП занималось ракетно-артиллерийской частью установки 2К22. Проектирование РПК вел Ульяновский механический завод Минрадиопрома. Позже Ульяновский завод стал головным по производству комплекса. Разработчик счетно-решающего прибора — Научно-исследовательский электромеханический институт Минрадиопрома. Гусеничное шасси ГШ-352 изготавливал Минский тракторный завод.

Государственные испытания ЗСУ «Тунгуска» были проведены с сентября 1980 г. по декабрь 1981 г. на Донгузском полигоне.

Зенитный самоходно-пушечный комплекс «Тунгуска» был принят на вооружение Постановлением СМ № 842-224 от 8 сентября 1982 года.

По признанию иностранных военных специалистов это один из самых мощных зенитных пушечно-ракетных комплексов в мире. В отличие от других зенитно-ракетных комплексов эта установка обладает «сплошной» зоной поражения (без «мертвой» зоны). Стоимость на Западном рынке вооружений достигает 12 млн. долларов. Кроме стран СНГ находится на вооружении в Индии.

Огонь из 30-мм пушек 2А38 может вестись с ходу или с места, а пуск ЗУР только с остановки. Система управления огнем - радиолокационно-оптическая. Обзорная РЛС с дальностью обнаружения целей 18 км расположена в задней части башни. Перед башней находится РЛС сопровождения целей с дальностью действия 13 км. Кроме РЛС в состав системы управления огнем входят цифровая ЭВМ, стабилизированный оптический прицел и углоизмерительные приборы. Время реакции комплекса 6-8 сек. Боевая машина имеет систему навигации, топопривязки и ориентирования для определения координат. Перезаряжание установки производится из специальной транспортно-заряжающей машины на шасси автомобиля КамАЗ-43101 контейнерным способом. Время перезаряжания ЗСУ ракетами и снарядами - 16 минут.

Корпус и башня машины изготовлены из цельносварной брони и обеспечивают защиту экипажа от пуль и осколков. Механик-водитель размещается в передней части корпуса машины. Оператор РЛС, командир и стрелок располагаются в башне.

ЗСУ 2С6 смонтирована на шасси многоцелевого гусеничного тяжелого транспортера МТ-Т. Гидромеханическая трансмиссия и гидропневматическая подвеска с изменяемым клиренсом обеспечивают высокую проходимость и плавность хода по пересеченной местности.

К середине 1990 г. комплекс «Тунгуска» был модернизирован и получил название «Тунгуска-М» (2К22М). В ходе модернизации в его состав были включены новые радиостанции для связи с УБПК «Ранжир» (ПУ-12М) и ППРУ-1М. Был установлен новый газотурбинный двигатель с повышенным ресурсом работы (600 часов вместо 300).

«Тунгуска-М» прошла полигонные испытания на Эмбенском полигоне с августа по октябрь 1990г.

Модернизированный комплекс «Тунгуска-М» был принят на вооружение Приказом министра обороны от 11 апреля 1990 года.