Разработка дивизионного ракетного комплекса «Точка» была начата по Постановлению Совета министров от 4 марта 1968 года. Комплекс «Точка» предназначался для поражения ракетной установкой наземных средств разведывательно-ударных комплексов, пунктов управления различных родов войск, стоянок самолетов и вертолетов, резервных группировок войск, хранилищ боеприпасов, топлива и других материальных средств.

Головным исполнителем по теме было назначено Коломенское КБ машиностроения, а главным конструктором С.П. Непобедимый. Система управления ракеты была разработана в ЦНИИ АГ. Пусковая установка была спроектирована и серийно производилась ПО «Баррикады» в г. Волгограде. Серийное производство ракет вел Воткинский машиностроительный завод. Шасси для пусковой установки и транспортно-заряжающих машин изготавливались в Брянске.

Два первых пуска управляемых ракет «Точка» были произведены в 1971 году в ходе заводских летно-конструкторских испытаний. Серийное производство ракеты было начато в 1973 году, хотя официально комплекс был принят на вооружение в 1976 году. Комплекс «Точка» имел дальность стрельбы от 15 до 70 км и среднее круговое отклонение 250 м.

В апреле 1971 года началась разработка модификации «Точка-Р», с пассивной системой самонаведения на радиоизлучающие цели (РЛС, радиостанции и т.д.). Система наведения обеспечивала дальность захвата цели на расстоянии не менее 15 км. При этом конструкция ракеты, за исключением боеголовки, оставалась без изменений. Предполагалось, что точность наведения «Точки-Р» на непрерывно работающую цель не превышает 45 м, а район поражения составляет свыше двух гектаров.

В 1989 году на вооружение принимается модифицированный комплекс 9К79 «Точка-У». Основным отличием его является большая дальность и меткость стрельбы.

На западе комплекс получил обозначение SS-21 « Scarab».

Комплекс «Точка-У» вооружен ракетой 9М79, которая имеет исполнения 9М79Ф, 9М79К и т.д., в зависимости от типа боевой части. Головная часть может быть ядерная АА-60, фугасная 9Н123Ф, кассетная 9Н123К и другие. Кассетная головная часть содержит кассету с пятьюдесятью суббоеприпасами осколочного действия. Двигатель ракеты твердотопливный однорежимный. Головная часть ракеты в полете не отделяется. Ракета управляема на всей траектории, что обеспечивает высокую точность попадания. На конечном участке траектории происходит доворот ракеты и вертикальное пикирование на цель. Для достижения максимальной площади поражения обеспечивается воздушный подрыв головной части над целью.

Система управления ракеты автономная, инерциальная, с бортовым цифровым вычислительным комплексом. Ее исполнительными органами служат решетчатые аэродинамические рули, размещенные на хвостовом отсеке ракеты и приводимые в действие рулевыми машинками. На начальном отрезке траектории, когда скорость ракеты недостаточна для эффективного действия аэродинамических рулей, управление происходит с помощью газодинамических рулей. Питание бортовых потребителей электроэнергии осуществляется от генератора, турбина которого приводится во вращение горячим газом, вырабатываемым блоком газогенераторов.

Для наведения «Точки-У» на цель используются цифровые карты местности, полученные по результатам космической или аэрофотосъемки территории противника. Сейчас основным источником фотоснимков служит архив Центра космической разведки ГРУ.

Основные боевые машины комплекса — пусковая установка 9П129М-1 и транспортно-заряжающая машина 9Т218–1

Аппаратура пусковой установки 9П129М-1сама решает все задачи по привязке точки старта, расчету полетного задания и прицеливанию ракеты. Никакой топогеодезической и инженерной подготовки стартовых позиций и метеообеспечения при проведении пусков ракет не требуется. При необходимости через 16–20 минут после завершения марша и прибытия на позицию ракета может стартовать к цели, а еще через 1,5 минуты пусковая установка уже способна покинуть эту точку, чтобы исключить вероятность своего поражения ответным ударом. Во время прицеливания, несения боевого дежурства, а также при выполнении большинства операций пускового цикла ракета находится в горизонтальном положении и ее подъем начинается только за 15 секунд до старта. Этим обеспечивается высокая скрытность подготовки удара от средств слежения противника. В грузовом отделении пусковой установки смонтирована направляющая с механизмом изменения угла возвышения, на которой может транспортироваться одна ракета. В походном положении направляющая с ракетой установлена горизонтально, при этом грузовое отделение закрывается сверху двумя створками. В боевом положении створки раскрыты и направляющая установлена под требуемым углом возвышения.

Транспортно-заряжающая машина 9Т218–1 (ТЗМ) основное средство оперативного обеспечения стартовых батарей боезапасом для нанесения ракетных ударов. В ее герметизированном отсеке могут храниться и перевозиться по району боевых действий две полностью готовые к пуску ракеты с пристыкованными головными частями. Специальное оборудование машины, включающее гидропривод, стреловой кран и некоторые другие системы, позволяют в течение примерно 19 минут осуществить заряжание пусковой установки. Эта операция может быть выполнена на любой неподготовленной в инженерном отношении площадке, размеры которой позволяют поставить рядом бортами пусковую установку и транспортно-заряжающую машину. Ракеты в металлических контейнерах могут также храниться и перевозиться на транспортных машинах комплекса. Каждая из них способна разместить две ракеты или четыре головные части.

Пусковая установка и транспортно-заряжающая машина смонтированы на колесном шасси 5921 и 5922. На обоих шасси установлен шестицилиндровый дизельный двигатель 5Д20Б-300. Все колеса шасси ведущие, шины с регулируемым посредством централизованной системы давлением воздуха 1200 х 500 х 508. Шасси имеют достаточно большой клиренс 400 мм. Для движения по воде предусмотрены водометные движители насосы пропеллерного типа. Подвеска всех колес независимая торсионная. Колеса первой и третьей пар — управляемые. На воде шасси управляется заслонками водометов и встроенных в корпус каналов. Обе машины способны передвигаться по дорогам всех категорий и вне их.

Кроме пусковой установки и ТЗМ в состав комплекса входят автоматизированная контрольно-испытательная машина, машина технического обслуживания, комплект арсенального оборудования и учебные средства.

Организационно комплекс входит в состав МСД или ТД, а также в отдельные бригады (по 2–3 РДН), в дивизионе — 2–3 стартовые батареи, в батарее 2–3 пусковые установки.. Боевая работа проводится с ходу расчетом из 3-х человек в минимальные сроки.

Во время демонстрации комплекса «Точка-У» на международной выставке IDEX-93 было выполнено 5 пусков, в ходе которых минимальное отклонение составило несколько метров, а максимальное менее 50 м.

Комплекс «Точка-У» активно использовался федеральными силами для уничтожения военных объектов в Чечне. В частности, комплекс применялся 58-й общевойсковой армией для нанесения ударов по позициям боевиков в районе Бамута. В качестве целей были выбраны крупный склад вооружения и укрепленный лагерь террористов. Их точное местоположение было выявлено средствами космической разведки, которые отслеживали затем баллистическую траекторию полета ракет до момента поражения.